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  1. 学術雑誌論文

Redundant Input Guaranteed Cost Switched Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker

http://hdl.handle.net/10173/1463
http://hdl.handle.net/10173/1463
f183c990-2ab3-4aae-af4f-4e93113b0e28
名前 / ファイル ライセンス アクション
28-9.pdf 28-9.pdf (268.5 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2017-03-24
タイトル
タイトル Redundant Input Guaranteed Cost Switched Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker
言語
言語 eng
キーワード
主題Scheme Other
主題 Omnidirectional walker
キーワード
主題Scheme Other
主題 Rehabilitative training
キーワード
主題Scheme Other
主題 Guaranteed cost switched control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Cost performance index
キーワード
主題Scheme Other
主題 Redundant input degree
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
著者 Sun, Ping

× Sun, Ping

Sun, Ping

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Wang, Shuoyu

× Wang, Shuoyu

Wang, Shuoyu

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 In this study, the problem of guaranteed cost switched tracking control on the omnidirectional rehabilitative training walker is examined. The nonlinear redundant input method is proposed when one wheel actuator fault occurs. The aim of the study is to design an asymptotically stable controller that can guarantee the safety of the user and ensure tracking on a training path planned by a physical therapist. The guaranteed cost control and the asymptotically zero state detectable concept of the walker are presented, and the model of redundant degree is constructed. The cost performance index is defined to restrain initial oversize input forces. A switching approach is employed. A controller that can satisfy asymptotic stability is obtained using a common Lyapunov function for admissible uncertainties resulting from an actuator fault. Simulation results confirm the effectiveness of the proposed method and verify that the walker can provide safe sequential motion when one wheel actuator is at fault.
書誌情報 International Journal of Innovative Computing, Information and Control

巻 10, 号 3, p. 883-896, 発行日 2014-06
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 1349-4198
権利
権利情報 ICIC International © 2014
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
出版者
出版者 ICIC International
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Ver.1 2023-05-15 13:39:31.916317
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