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  1. 学術雑誌論文

Motion Control of a Wheeled Mobile Robot Using Digital Acceleration Control Method

http://hdl.handle.net/10173/1486
http://hdl.handle.net/10173/1486
ebfb9532-2131-40ca-863c-9440534c7f5a
名前 / ファイル ライセンス アクション
28-7.pdf 28-7.pdf (492.2 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2017-03-24
タイトル
タイトル Motion Control of a Wheeled Mobile Robot Using Digital Acceleration Control Method
言語
言語 eng
キーワード
主題Scheme Other
主題 Wheeled mobile robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 Nonlinear friction
キーワード
主題Scheme Other
主題 Motion control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Digital acceleration control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Path-tracking
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
著者 Wang, Yina

× Wang, Yina

Wang, Yina

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Wang, Shuoyu

× Wang, Shuoyu

Wang, Shuoyu

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Tan, Renpeng

× Tan, Renpeng

Tan, Renpeng

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Jiang, Yinlai

× Jiang, Yinlai

Jiang, Yinlai

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 Wheeled mobile robots are widely used in industry, ports, and agriculture because they have the necessary loading capability. High performance path-tracking is very important for the mobile robot to precisely follow the designed cargo-carrying path. However, the mobile robot sometimes strays from the prede ned path because of center-of-gravity (COG) shifts, load changes caused by loads, and nonlinear friction in the wheels. To address these issues, a dynamics model, which considers COG shifts, load changes, and nonlinear friction, is derived and a digital acceleration control algorithm is proposed for the mobile robot. Simulations are executed using the proposed method and the results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed digital acceleration control method by comparing with a proportional-integral (PI) controller.
書誌情報 International Journal of Innovative Computing, Information and Control

巻 9, 号 1, p. 387-396, 発行日 2013-01
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 1349-4198
権利
権利情報 ICIC International © 2013
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
出版者
出版者 ICIC International
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Ver.1 2023-05-15 13:38:50.333498
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